Diverses girafes bevent aigua en un abeurador prop del campament Savute Elephant Camp d'Orient Express a Botswna, al Parc Nacional de Chobe. La girafa és una de les dues espècies vives de la família Giraffidae, juntament amb el okapi. La família va ser molt àmplia, amb nombroses espècies. Les girafes evolucionen d'un gran mamífer ramoneador, d'uns 3 metres i amb aspecte d'antílop que va viure a Europa i Àsia fa entre 30 i 50 milions d'anys. El jiráfido conegut més antic és el Climacoceras, semblant al cérvol, amb unes banyes com els de la girafa. Aparició a principis del Miocè. Exemples tardans inclouen els gèneres Palaeotragus i Samotherium, del Miocè inferior al mitjà. Tots dos eren de considerable alçada a la creu, havien desenvolupat una cornamenta simple i no ramificada com les girafes modernes, però encara tenien el coll relativament curt. Comparació entre els jiráfidos miocènics d'Àfrica: Palaeotragus (els més alts) i Climacoceras (els més baixos). A partir del Pliocè Superior, la varietat de jiráfidos es va reduir dràsticament, fins a quedar només les dues espècies referides anteriorment. El gènere al qual pertany la girafa moderna va evolucionar durant el Pliocè, i inclou altres espècies de coll llarg, com Giraffa jumae que no sobreviu avui. Alan Turner proposa, en el seu llibre Evolving Eden (2004), que els ancestres de la girafa serien de color fosc amb taques pàl · lides, i que aquestes taques van passar a tenir una forma estellada abans de formar el model reticulat que avui trobem. L'espècie moderna Giraffa camelopardalis va aparèixer durant el Plistocè fa un milió d'anys. L'evolució de la longitud del coll de les girafes ha estat objecte de molt debat. L'explicació clàssica és que el coll es va allargar per assolir la vegetació més alta que no era accessible per a altres herbívors, donant a les girafes un avantatge competitiu. No obstant això, una teoria alternativa proposa que evolucionen com a caràcter sexual secundari, donant als mascles un avantatge davant el "necking" per establir el domini i l'accés a les femelles receptives. Aquesta teoria es basa que les girafes mengen freqüentment d'arbustos baixos, i que el coll dels mascles és significativament més llarg que el de les femelles. No obstant això, aquesta teoria no està acceptada universalment i estudis recents l'han posat en dubte, recolzant l'explicació clàssica.